MCC HATs 簡介

樹莓派的強(qiáng)大功能和多樣的能力已經(jīng)廣泛應(yīng)用于整個工業(yè)中，其中Measurement Computing已經(jīng)將樹莓派集成到我們的 WebDAQ 系列 數(shù)據(jù)記錄器中。基于樹莓派3和數(shù)據(jù)采集設(shè)備，MCC已研發(fā)出高性能 WebDAQ 504 聲學(xué) /振動記錄儀。該設(shè)備可獲取并記錄 24 位數(shù)據(jù)，具備4路通道，且每通道均可進(jìn)行 FFT 數(shù)學(xué)分析，同時(shí)將數(shù)據(jù)顯示在Web服務(wù)器的 UI界面上。樹莓派在高性能處理器，專業(yè)工程應(yīng)用中的成功，證明了它一直處于工業(yè)設(shè)計(jì)中OEM首選的地位。

Measurement Computing提供了四種針對測試和測量應(yīng)用的產(chǎn)品，這些產(chǎn)品符合樹莓派HAT標(biāo)準(zhǔn)。這些設(shè)備小巧，可堆疊，同時(shí)保持了MCC數(shù)據(jù)采集產(chǎn)品這30多年來一如既往的品質(zhì)。

MCC 118 允許用戶以100 KS/s的總吞吐量測量共計(jì)8路單端信號數(shù)據(jù)。同時(shí)可以在單個樹莓派上堆疊8個 HAT，以創(chuàng)建一個64通道設(shè)備，最高以320KS/s的采樣 組合速率讀取數(shù)據(jù)。

MCC 134 提供4路24位熱電偶輸入，可測量多種最受歡迎的熱電偶類型，包括J,K,R,S,T,N,E以及B型。每種通道類型都可以基于自身來選擇。

MCC 152 提供2路12位模擬信號輸出通道以及8路5V或 3.3V DIO通道，可以創(chuàng)建完整的多功能樹莓派測量和控制系統(tǒng)。

MCC 172 專為基于樹莓派的振動，聲音和聲學(xué)應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它提供兩路24位模擬輸入，采樣率高達(dá)51.2kS /s/ch，用于測量IEPE傳感器，如加速度計(jì)和麥克風(fēng)。

采集機(jī)器人的介紹

采集機(jī)器人可以用來進(jìn)行機(jī)器人科研研究，通過基于樹莓派的數(shù)據(jù)采集模塊可讓普通機(jī)器人擁有感知和交互功能。采集機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域可以在不同由工作人員操作的場景進(jìn)行測試測量和控制操作。

在科研領(lǐng)域，采集機(jī)器人可以用來驗(yàn)證基于復(fù)雜傳感器的采集，處理以及分析算法。是低成本測試和驗(yàn)證方案。

采集機(jī)器人硬件架構(gòu)：

這款機(jī)器人搭載了兩塊樹莓派，分別用于小車的控制和環(huán)境數(shù)據(jù)的采集。

車身搭載了 MCC 118 和 MCC 134 兩款數(shù)據(jù)采集卡，可以用來完成電壓測量和熱電偶測量。

車頂?shù)娘@示屏用于顯示現(xiàn)場環(huán)境的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

使用和展示

首先讓電腦、控制平板、小車上的兩臺樹莓派，四者接入同一局域網(wǎng)并確認(rèn)互相可以通信。

給小車自帶的樹莓派1 接顯示器，獲取一下它在局域網(wǎng)內(nèi)的 IP 地址。

打開電腦使用 VMware 虛擬機(jī)軟件啟動 Ubuntu 。

機(jī)器人使用了 RikirobotROS 平臺，首先需要先自行構(gòu)建好地圖。

修改系統(tǒng)配置中 RikiRobot 的 IP 和 Riki_control_host 的 IP。

再通過 SSH 登錄到樹莓派。

ssh rikirobot@192.168.1.xxx

roslaunch rikirobot bringup.launch

另外再打開一個終端，運(yùn)行下面的命令啟動主控。

roslaunch rikirobot navigate.launch

打開第三個終端，啟動 ROS。

rosrun rviz rviz

在菜單 File 下點(diǎn)擊 Open Config，找到 ~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/navigate.rviz 文件。選擇打開，載入之前已經(jīng)構(gòu)建好的地圖。

到這里，就可以在平板和電腦上查看機(jī)器人周圍的地圖信息。

配置好樹莓派上的數(shù)據(jù)采集腳本 /var/www/html/pi-dashboard-daq/config.php 中的 IP 地址為樹莓派的 IP 地址。

然后就可以通過平板的瀏覽器登錄樹莓派（也就是機(jī)器人）的 IP 地址。

http://樹莓派IP地址:11311

采集到的數(shù)據(jù)可以通過 Web 實(shí)時(shí)查看到。

http://樹莓派IP地址/pi-dashboard-daq